От движения стика до вращения моторов: подводим итоги

Между движением стика и изменением вращения моторов работают несколько связанных систем. Соберём весь процесс в одну цепочку:

• Команда: пульт передаёт положение стиков на радиоприёмник.

• Анализ: в режиме Acro полётный контроллер преобразует команды стиков крена, тангажа и рысканья в желаемые угловые скорости и сравнивает их с показаниями гироскопа.

• Вычисление: PID-регулятор рассчитывает поправки по трём осям, а микшер объединяет их с командой газа и формирует отдельную команду для каждого мотора.

• Передача: FC передаёт отдельные команды на ESC - в рассматриваемой системе по протоколу DShot.

• Исполнение: ESC управляет током в обмотках и переключает фазы согласованно с вращением ротора, изменяя крутящий момент двигателя.

В шести постах мы разобрали, как работают полётный контроллер, стабилизация и управление моторами:

• Что происходит с командой от пульта
• Что ещё есть на плате полётного контроллера
• Как дрон стабилизируется: гироскоп, PID и микшер
• Как ESC вращает мотор
• DShot: как FC передаёт команды на ESC
• Выбор ESC: ток, напряжение и конденсатор

В следующем цикле проследим другой путь - от матрицы FPV-камеры до изображения в очках или на мониторе.

BEASTFPV - подписывайтесь, у нас много полезной информации.

#Образовательный@beastfpvru