Что происходит с командой после того, как она дошла до дрона

Ранее в рубрике мы разобрали путь сигнала от оператора до борта. Теперь идём дальше — внутрь дрона.

Команды с приёмника поступают в полётный контроллер (FC). Его задача — обработать команду, оценить текущее движение дрона и рассчитать, как должны измениться обороты каждого двигателя.

Разберём этот процесс на примере BEASTFPV F722.

В основе контроллера находится микроконтроллер. Он обрабатывает команды с приёмника и данные с датчиков.

Один из главных датчиков — гироскоп. Он измеряет угловую скорость дрона по трём осям и позволяет контроллеру понимать, как аппарат фактически вращается в данный момент.

Дальше эти данные обрабатывает прошивка. Она обрабатывает команду и данные гироскопа, рассчитывая необходимую реакцию системы стабилизации.

Сам полётный контроллер формирует управляющие сигналы и передаёт их на ESC — электронный регулятор оборотов.
ESC управляет питанием обмоток двигателей, изменяя их скорость вращения.

Получается цепочка:
приёмник → полётный контроллер → ESC → двигатели.

Но между командой с пульта и сигналом на ESC происходит главный процесс — стабилизация. В следующем посте разберём, как контроллер использует гироскоп и PID-регулятор, а затем распределяет рассчитанную коррекцию между двигателями.

BEASTFPV Подпишись, у нас много полезной информации.

#Образовательный@beastfpvru