Как ESC вращает мотор

В прошлом посте мы разобрали, как полётный контроллер рассчитывает команды для моторов.

Теперь посмотрим, как эти команды превращаются во вращение, на примере нашего BLS 65A.

Это ESC формата 4-в-1: на одной плате расположены четыре регулятора — по одному для каждого мотора. Команды поступают от полётного контроллера по шлейфу, а энергия для вращения — от аккумулятора.

Что находится внутри мотора

В бесколлекторном моторе есть неподвижная часть — статор с медными обмотками — и вращающийся ротор с постоянными магнитами. Мотор соединяется с ESC тремя проводами.

Когда через обмотки проходит ток, они создают магнитное поле. Оно взаимодействует с магнитами ротора и создаёт крутящий момент.

Как появляется непрерывное вращение
Если оставить магнитное поле неизменным, ротор повернётся в определённое положение и остановится. Поэтому ESC постоянно меняет, через какие обмотки проходит ток. Магнитное поле статора поворачивается, а ротор следует за ним.

Этот процесс называется коммутацией. На плате ESC ею управляют MOSFET — силовые транзисторы, работающие как быстрые электронные ключи.

По команде полётного контроллера ESC изменяет подачу энергии в мотор. Так меняются крутящий момент и скорость вращения. Итоговые обороты зависят также от нагрузки пропеллера и напряжения аккумулятора.

В следующем посте разберём, как FC передаёт команды на ESC по протоколу DShot.

BEASTFPV —подписывайтесь, у нас много полезной информации.

#Образовательный@beastfpvru