ЭкзоМех

Довольно часто всплывает вопрос - чем можно управлять с помощью нейроинтерфейсов?

Если убрать наукообразный бред, то можно сказать примерно так:

Если есть один канал то можно управлять каким то дискретным состоянием или же одной линейной величиной. Максимум, при ОЧЕНЬ долгом обучении, двумя.
Например, углом сервопривода или же мигать светодиодом. Таков предел этой технологии(

Для 5 и 8 каналов всё куда сложнее и больше тут вопрос в области снятия данных. Но если очень очень упрощенно, то с 5 каналов можно снять 2-3 сигнала управления и примерно столько же с 8 каналов.

То есть мигать 2-3 диодами. Ну предельно 4 для 8 каналов. Можно подвигать курсор мыши.

Большие каналы не дадут большего числа сигналов управления т.к. тут будут проблемы в обучении человека. 32 канала и 128 не дадут 100500 сигналов управления, но дадут много данных, которые можно использовать для иных целей.

#нейротех

В новом прототипе стоят не самые лучшие на вид электроды в дуге.
Почему так?
Всё просто. Волосы. Их пробить довольно сложно и сейчас есть два варианта как это сделать.
1. Покрыть места контактов специальным электропроводящим гелем. Так сделано в интерфейсах openbci или emotivbe epoc. Как только этот гель высыхает с волос его смыть не очень и просто.
2. Подгруженные иглы. Такое решение так же используется на многих уже готовых интерфейсах. Иглы сдвигаются при силовом воздействии на них.
Иглы в 12мм это оптимальная длина чтоб пробить волосы.

Можно предложить ещё сбрить волосы до кожи. Это тоже решение. Тогда можно использовать хорошие и удобные плоских электроды.

Текущее решение это выбор из двух плохих вариантов.

#нейротех

А вот они все вместе. Мои личные фотополимерные прототипы. имеют чуть более широкий функционал чем я потом пускаю в серию, но и ряд недоработок в дизайне.

Давно не было постов, но не просто так.


Полностью достроен и стабилизирован новый нейроинтефейс MS-06!
Намного стабильней чем восьмиканальный, но и на порядок функциональней одноканального.

Следующий будет уже оптический MS-07. Это будет очень необычное нейроустройство.
#нейротех

https://telegra.ph/MS-06-09-04

Сегодня по настоящему важный день.

Наконец ожил робот м-12. Ещё пока в самом начале программирования, но уже есть движения и уже проверенны все клапана.

Структурно это четырехногий робот на пневматике. Ростом 160 см.
Предполагаемое давление в системе 5 атм, но тесты пока с 0,5...1,2 атм.
32 клапана, 4 модуля реле по 8 каналов, 2 компрессора, 16 пневмоцилиндров.
Вес около 15 кг.
Конечно же это прототип. Он нужен для отработки узлов, но тем не менее выглядит он очень необычно. Теперь только прогать и прогать.

Одним из самых частых вопросов по скелетам PG-23 и PG-25 является крепление брони или жилетов.


Решений много. Покажу самое простое и сделанное за пару часов.
Обычная лента из 5 мм стали идет от пояса и крепится на место разгрузочной полочки. Лента идет до плечи и разворачивается. И на эти два выступа уже спокойно вешается то что нужно. 5 мм стальная лента прочная, но пружинистая. Подходит для такого идеально.


Решение не серийное т.к. у каждой брони свои крепления и делать что то универсальное просто невозможно. Кроме такого решения можно удерживать броню и внизу по бокам. А можно совместить. Все необходимые отверстия на экзоскелетах уже имеются.

Автоматическое производство тараканов-киборгов

https://telegra.ph/Avtomaticheskoe-proizvodstvo-tarakanov-kiborgov-08-04

#бионика

Древний видос о ходячих роботах -
Шагающие машины ВНИИ Трансмаш (шагающий движитель). 1980 г.

В исследованиях ходячих роботов участвовали Институт прикладной математики АН СССР, ИЭВТ АН Латвийской ССР, ИПМ АН СССР, ЛМИ Минвуз.

Последний самый сложный, но и самый распространенный вариант верхней части это полноценный каркас рук.

Вариантов реализации тут очень много и будет даже верно сказать что у каждого разработчика своя кинематическая схема.
Руки скелета идут вместе с руками человека и копируют его движение. Это создает много сложностей в управлении, но такие руки наиболее бионичены и интуитивно понятны.
Кроме сложностей в управлении тут большая сложность в плечах. Плечевой сустав имеют много степеней свободы и это сложно технически реализовать.

Этот вариант может быть пассивным и активным. Может быть на пневматике или сервах. Тут полный технологический простор.
Такие варианты были реализованы уже многими (в том числе и мной) и экзоскелет PG-26 будет построен по такой схеме.

Ещё один вариант организации верхней части скелета - через "рога". Я не знаю как оно реально у премудрых дедов и у спешных стартаперов называется, но мы с товарищами обычно это называем так.

Рога это чисто погрузочное решение. Две мощных, скажем так, рейки идут из спины и плечей с двух сторон от головы. Элементы должны быть очень прочные, но при этом не мешать голове. Они чаще всего неподвижные.
Из них идут тросы т.е. это по сути 2 маленьких крана на плечах. Тросы могут быть подключены к лебедкам или просто статично висеть.

Где такое решение можно использовать? ПВЗ для погрузки или же какие то мелкие строительные работы. Или же для погрузки, например, артиллерийских снарядов.

Решение проверено многими (в том числе и мной) и оно реально рабочее.

Руки экзоскелета и вообще верхнюю часть можно реализовать , как сейчас по крайней мере принято, 3 разным схемами:

1. Третья рука.
2. Рога
3. Каркас рук

Третья рука это пассивный каркас идущий от центра масс (чаще всего от спины) вперед. Третья рука может удерживать довольно большой вес и даже амортизировать т.к. чаще всего встроены какие пружины или газлифты.
Такое решение реализовано уже много где, но , само собой, такое чаще всего в военных вариантах. Удобно держать тяжелое оружие. Но есть варианты и для удержания различного крупного инструмента, например, перфоратора

Ну и как же без примеров? Опять же видео и фото экзоскелета моих друзей с Екатеринбурга. Их третья рука мне ОЧЕНЬ нравится. Много лет прошло, но считал и считаю её лучшей пока реализацией этой концепции.