Руки экзоскелета и вообще верхнюю часть можно реализовать , как сейчас по крайней мере принято, 3 разным схемами:

1. Третья рука.
2. Рога
3. Каркас рук

Третья рука это пассивный каркас идущий от центра масс (чаще всего от спины) вперед. Третья рука может удерживать довольно большой вес и даже амортизировать т.к. чаще всего встроены какие пружины или газлифты.
Такое решение реализовано уже много где, но , само собой, такое чаще всего в военных вариантах. Удобно держать тяжелое оружие. Но есть варианты и для удержания различного крупного инструмента, например, перфоратора

Ну и как же без примеров? Опять же видео и фото экзоскелета моих друзей с Екатеринбурга. Их третья рука мне ОЧЕНЬ нравится. Много лет прошло, но считал и считаю её лучшей пока реализацией этой концепции.