Последний самый сложный, но и самый распространенный вариант верхней части это полноценный каркас рук.

Вариантов реализации тут очень много и будет даже верно сказать что у каждого разработчика своя кинематическая схема.
Руки скелета идут вместе с руками человека и копируют его движение. Это создает много сложностей в управлении, но такие руки наиболее бионичены и интуитивно понятны.
Кроме сложностей в управлении тут большая сложность в плечах. Плечевой сустав имеют много степеней свободы и это сложно технически реализовать.

Этот вариант может быть пассивным и активным. Может быть на пневматике или сервах. Тут полный технологический простор.
Такие варианты были реализованы уже многими (в том числе и мной) и экзоскелет PG-26 будет построен по такой схеме.