Лучи Робототехники | Ардуино | 3D-печать | DIY

Корабли моей гавани 🚢

Наконец-то мне удалось протестировать свою подводную лодку 🚢 в бассейне! 🌊 Эмоции переполняют, но давайте обо всём по порядку.

К счастью, проблема отрицательной плавучести 🚤, которой я очень боялся, не возникла. Лодка не тонет, несмотря на свой вес около трёх килограмм! 📏 Возможно, потребуется дополнительно укрепить балласт, особенно в носовой части.

До этого я тестировал систему балластных шприцов, но только в режиме «один шприц на один насос». 💉 Теперь же каждому насосу приходится работать с двумя шприцами одновременно. 🔀 Насколько я могу судить, процесс не всегда происходит равномерно. Однако, поскольку лодка не тонет, я пока не могу провести более детальное тестирование. По крайней мере, мне удалось накачать равное количество воды и выровнять крен на один борт.

Накачивание воды в систему оказалось непростой задачей. Сначала я установил шприцы с полностью задвинутыми поршнями и только потом начал накачивать воду насосом. 🚰 К сожалению, избежать водяных пробок полностью не получилось. Кроме того, непрозрачность поплавков делает невозможным визуальный контроль выдвижения поршней, что усложняет задачу.

#проекты #marine_dive

Тест на герметичность

Сегодня, как и было запланировано, мы приступили к проверке нашего аппарата на герметичность. Условия тестирования максимально приближены к реальным: вся электроника уже находится на борту 🛰️, а узлы и агрегаты подключены. Осталось лишь провести балансировку, и пока мы набрали дистиллированной воды 💧.

Как видно, кормовая часть аппарата значительно тяжелее, что приводит к сильному дифференту. Это и не удивительно, ведь там установлен довольно тяжелый двигатель 🔌. Тем не менее, пространство для дополнительной плавучести имеется.

В прошлый раз, когда мы проводили аналогичный тест без электроники, ситуация была схожей. Тогда мы решили проблему с помощью настройки балластных шприцов.

Кстати о шприцах. Конструкция поплавков была изменена: в каждом оранжевом поплавке теперь расположена водопроводная труба диаметром 40 мм, в которой находится пара шприцов — передний и задний. Передние и задние шприцы соединены попарно и подключены к общему насосу. Третий вывод трубки из корпуса — общий, он предназначен для забора и откачки воды. 💧🔄

#проекты #marine_dive

Мы ещё не достигли дна, но скоро это произойдёт! 🚀

Речь, конечно , о подводной лодке, разработке которой сейчас уделяется очень много времени. 🚢 Вместо Ардуино UNO мы установили ESP32, перешли на ROS2 и сейчас активно настраиваем взаимодействие узлов. После завершения программной части я поделюсь с вами более подробной информацией об этом.

Мы завершили работу над поплавками, в которых разместили балластные цистерны. 🛀 Всё загерметизировано, соединено, заснято на видео 🎥 и готово к испытаниям.

Завтра у нас запланирован глобальный тест герметичности аппарата. 🧪 Он должен был начаться сегодня, но я забыл дома уплотнительные кольца. 😟

Также с помощью нейросетей я создал небольшой стикер-пак. 🎮 Возможно, он будет вам интересен: ** стикер-пак**

#проекты #marine_dive

В Санкт-Петербурге состоялся региональный этап соревнований по подводной робототехнике 🤖.

Мы долго сомневались, стоит ли участвовать 🤔, поскольку моей любимой категории АНПА (автономные необитаемые подводные аппараты) не было. Однако в коробке лежал новенький ТНПА (телеуправляемый подводный аппарат) MUR Middle ROV 🤖, который нам очень хотелось опробовать.

В итоге мы решили рискнуть и собрали команду и робота за один день 🚀.

Робот оказался очень отзывчивым, приятным и качественным 🤖. Собрать его можно за пару дней 🕰️, учитывая, что герметик должен сохнуть сутки. У него есть металлический манипулятор на бесколлекторном моторе и поворотная камера. Корпус можно легко модернизировать.

К минусам можно отнести не очень подробную инструкцию 📘, необходимость самостоятельно вырезать корпус (в комплекте идёт лишь пара листов материала) и, что самое главное, довольно слабые моторы.

Наш аппарат был куплен прошлым летом и является одной из последних версий 🔄. Вчера мы сравнили его с аналогичными аппаратами у других команд и пришли к выводу, что ранние версии оснащались более мощными движителями, что позволило нашим конкурентам легче и быстрее справляться с заданиями.

В общем, мы лишь больше преисполнились желания изготовить собственный аппарат 💪🔄.

#тнпа #соревнования #mur

Как мы делали Бабаху 💥

Продолжаем рассказ о недавно прошедшем конкурсе. Одним из испытаний олимпиады было создание трёх роботов: автономного и двух радиоуправляемых.

📌 У нас давно без дела стояла гусеничная платформа с Thingiverse, которую нужно было только оснастить пушкой. Но мы решили делать не простую, пневматическую! 🔫

Разработка пушки
На это ушло полтора месяца, но результат оправдал ожидания. Опыт прошлых соревнований показал, что резинки и пружины не позволяют успешно вести прицельный огонь, поскольку создают навесную траекторию полёта снаряда. Нам же хотелось в этот раз обеспечить более или менее прямолинейную траекторию хотя бы в радиусе полметра.

Как это работает?
В основе системы баллончик от сифона для газировки (по 50 ₽ за штуку).
Заряд загружается в специальную капсулу.
Выстрел происходит с помощью электромагнитного водопроводного клапана.
Громкость выстрела + эхо = масса фана на соревнованиях! 🔊😆

Проблемы с шасси
Но не обошлось без косяков. Сфокусировавшись на пушке и маяке, мы не успели нормально доработать ходовую:

Моторы оказались слишком быстрыми, что снизило управляемость. ⚡️
Приёмник для радиоаппаратуры работал нестабильно, иногда просто отказывая. 🤨
Есть над чем работать, но зато мы сделали реально мощное орудие! 🚀

#проекты

Два месяца работы — и вот результат! 🏗💡

Как и обещал, рассказываю, чем был занят последнее время. Вместе с ребятами подготовили 7 разных объектов, и главная жемчужина среди них — макет маяка Анива. 🏝

В прошлом году мы делали маяк Толбухин, добавляя сложный механизм увеличения высоты башни. В этот раз задача была проще — просто подсветка, поэтому мы сосредоточились на художественной проработке (что, кстати, не требовалось по условиям, но конкуренты просто использовали Лего — скучно же!).

🔧 Техническая часть:

- Внутри светодиодная лента для освещения.
- Мотор вращает зеркальце на вершине, создавая эффект маяка.

🎨 Художественная часть:

- Скалистый остров выполнен из пеноплекса, покрытого гипсом, краской и искусственной травой. 🌿
- Модель маяка нашли в открытом доступе, но затем доработали.
- Реалистичное разрушение – ведь реальный маяк, построенный японцами в 30-х, сейчас в плачевном состоянии. 😢

На мой взгляд, Анива — один из самых красивых маяков России, и хотелось передать его атмосферу. Как вам результат? 😏

#проекты #маяк

Стартует пора соревнований по подводной робототехнике.

Организаторы выложили демонстрацию заданий. Иными словами, нужно, чтобы ваш робот выполнил те же задачи, что в ролике. Как вам такое?😊

https://vimeo.com/1052027882?share=copy#t=0

Уже давно не было новостей. Но это не значит, что мы с учениками бездельничали. 🚶‍♂️👫

С 2 января по 24 февраля мы были заняты подготовкой к очередному конкурсу «АрмРобоФест» 🤖, который уже третий год подряд проходит в Калининградском филиале Нахимовского училища. 🏛️

Это было незабываемо! Четыре соревновательные номинации, пять дней, 26 команд и больше ста участников. 🎉 Сегодня мы вернулись домой с двумя медалями за третье место 🥇 и дипломом за первое место в командном зачёте 🏆!

Во время напряжённой подготовки мы создали новый маяк (особая гордость), который оценил Командующий Балтийским флотом, и ещё много других проектов. Например, пару танков, один из которых пугал участников мощной пневматической пушкой: в то время как конкуренты могли выстрелить шариком только на 30 сантиметров, мы отправляли его на три метра! 💥

Более подробно об этих роботах, соревновании и процессе сборки я расскажу позже. 🗣️

Я заканчиваю работу над Бендером. 👿

Несколько дней у меня не получалось найти подходящий VPN для терминала Linux. В итоге я установил его на роутер. 🛡️ Однако меня ждала новая проблема: чат-бот Chat GPT стал требовать оплаты за API-запросы, хотя весной, когда я пробовал его, это было бесплатно. 💰 Поскольку оплатить запросы из России довольно сложно, я подключил проект к ЯндексGPT, и это тоже работает неплохо. 💻 Мне очень нравится его новый голос! 🎤

P.S. На вопрос из видео он ответил: «Моя имитация интереснее, чем твоя жизнь». 💬

#проекты #бендер

Работа над Бендером продолжается 🤖💡

Проект, который задумывался на пару дней, превратился в полноценную умную колонку! Бендер подключён к ChatGPT, распознаёт лица 👀, следит за собеседником и говорит голосом Бориса Быстрова 🎙.

Вчера купил подписку на ElevenLabs — лучший инструмент для генерации речи (по крайней мере, из тех, что я знаю). Осталось собрать всё воедино и протестировать! 🔧

Но нужен VPN, работающий из терминала на Linux 🖥. Может, кто-то подскажет бесплатный вариант? 🌍

#проекты #бендер

Вчера я наконец-то нашёл время, чтобы разобрать подарки 📦.

Теперь буду сушить пластик, как настоящий печатник 🖨️. А вы что получили на Новый год? 🎁

С новым годом, господа!

Пусть в 2025 году нас окружают передовые технологии, которые сделают жизнь ещё более комфортной и безопасной. Желаю, чтобы пластик был неисчерпаемым, ардуины всегда работали без сбоев, а короткие замыкания покинули наш мир, оставляя лишь места для новых идей и достижений.

Как же я люблю проекты со светодиодными лентами!

Этот светильник с поэтичным названием RetroSun мы сделали с моей ученицей в качестве новогоднего подарка.

Как говорится, лучший подарок тот, что сделан своими руками🎉

Поплавки подводной лодки: новая версия ⚙️

Сегодня переделывал поплавки для субмарины и столкнулся с неожиданной проблемой. Распечатал две одинаковые детали с 100% заполнением, но вес у них оказался разным — 170 г против 99 г! 🧐

Пластик был один и тот же, но принтеры разные. Оказалось, что на одном из них настройки заполнения сбились, и вместо полной плотности получилось неполное заполнение. 🤷‍♂️

Проблема решена, но теперь ещё раз всё проверяю перед печатью. Ошибки лишний раз учат внимательности!

#проекты #marine_dive

Сегодня провожу очередной мастер-класс по подводной робототехнике🐳

Как тебе такое, Илон Маск?

Макарыч, принимай аппарат!

Во, махнул не глядя две своих Кобры на Creality K1 Max. Вчера вечером этот красавец оказался у меня дома. Довольно долго выбирал между ним и Bambu lab, но в итоге пока полностью доволен. Что думаете?

Сегодня был в жюри соревнований по робототехнике.

Задания интересные: робот должен из зоны старта в зону финиша перетаскать кубики определенного цвета. Робот на Ардуино, имеет два датчика цвета, ультразвуковой и инфракрасный дальномеры.

На задание детям отводилось три часа. А вы бы справились? А в 9 классе?))

А мы тут уже готовимся к традиционной майской выставке, затеяли кое-что большое

#проекты

Долго я не мог выкроить время на свою подлодку.

Тем не менее, насколько раз приходилось переделывать поплавки со шприцами. Изначально планировалось, что поплавки не будут герметичными. Но эксперименты показали, что такая система работать не будет.

В итоге внутри поплавков я планирую разместить водопроводную трубу 50 мм, а уже в нее - шприцы.

Сегодня мы с учениками обкатали такой "сетап": на видео всплытие, погружение и удержание глубины.

#проекты #marine_dive