ЭкзоМех

Макет экзоскелета рук pg-26 перешел в стадию предпроизводства. Уже режу первый макет из фанеры. Дабы проверить кинематику, крепление приводов и регулировку размеров. Это последняя стадия перед запуском в серию.

На данный момент могу точно сказать что будет "фордовская" кинематика плеч, как было в стальном макете из профиля, регулировка размеров и по 2 привода на руку. Приводы в плечо и локоть. Кисть будет свободной.
Скелет будет полностью стандартирован и будет состоять из элементов до 30 см ,как и модели 23 и 25.

Будет возможность его крепить как модуль к моделям 25 и 23, а можно и использовать отдельно.

В общем осталось чуть чуть и новый скелет готов

#экзоскелет

Прога для MS-06 (https://t.me/exo_bionic/293 это пятиканальный нейроинтерфейс) в общем то готовая.

Очень похожа на прогу для моего первого НИРС нейроинтерфейса т.к. взята основа оттуда.

Что же она может?
1. Добавлены переключения режимов. Можно смотреть отдельно альфа, бетта, гамму и дельту.
2. Можно проводить сравнение в реальном времени.
3. Можно проводить спектральный анализ сигнала.
4.Можно переключить в режим концентрация/расслабления для лобовых электродов. В этом же режиме можно смотреть движение глаз.
5. Вывод средних значений сразу по всем каналам.
Ну и наверно всё. Это чисто прога для тестов. Для настройки и калибровки.

Для привязки к устройству нужно уже писать что то более узкое в назначении. Написано на питоне и будет работать на линуксе/маке и винде.
Но мне особенно нужно чтоб всё это работало в микропитоне т.к. основное назначение пятиканальника это управления устройствами на есп32 и рп2040.

#нейротех

Очень уж много вопросом было про оптический (fNIRS) интерфейс и чем он отличается от обычного ЭЭГ. В этой небольшой статье я очень просто и очень подробно расписал различие технологий.
#нейротех
https://telegra.ph/CHto-takoe-opticheskij-nejrointerfejs-CHto-takoe-fNIRS-i-chem-on-otlichaetsya-ot-obychnogo-EHEHG-10-06

Может показаться что расположение датчиков на голове это что то такое хитрое и сложно, но по факту тут есть 4 стула. И они в общем виде вот такие

1 – монополярное отведение с ушным референтным электродом;
2 – монополярное вертексное отведение;
3 – биполярное продольное отведение; 4 – биполярное поперечное отведение
Не сложно увидеть что у меня всегда первый вариант. В оптике только нет ушного электрода.

Биполярный монтаж — множественные спаренные биполярные отведения при отсутствии электрода, общего для всех отведений. В большинстве случаев в цепочке электродов смежные отведения имеют один общий электрод, соединенный со вторым входом одного усилителя и с первым входом следующего усилителя.

Объединенный ушной референт. Самый простой принцип (так называемый монтаж с объединенным ушным электродом) измеряет потенциалы электродов по отношению к двум объединенным электродам, расположенным на мочках левого и правого уха.В идеале референтный электрод должен быть электрически нейтрален

#нейротех

Прогу писал сам. На питоне. Она снимает данные со всех каналов. Снимает отражение красного и ИК диапазона. Работает стабильно и быстро.Для опытов самое то. На видео пики это касание датчиков рукой.


Но пока нужно добавить весь функционал и ещё 3 канала. И скажу ещё раз. Это тестовый исследовательский макет. Может оно вообще работать не будет как надо.

Могу теперь со спокойной совестью показать как выглядит предварительный макет оптического нейроинтерфейса MS-07A.


Интерфейс состоит из печатного корпуса с ветками на 8 каналов. Точки приложения (FP1, FP2 ,F3, F4, C3, C4, O1, 02) . Так же должно было быть 8 оптических датчиков...но 3 пришли бракованные. Так что пока 5.
Каждый датчик подключен к своему мк RP2040 zero. С помощью этого мк можно настроить мощность излучение, настроить параметры и всё что нужно. Можно сказать эти мк нужны для настройки каждого канала.


Далее они все соединены в i2c сеть. И данные идут на ардуино нано. Она собирает данные и шлет на порт. Датчики и вся система кушают тока больше чем может дать ардуино поэтому добавлен ещё аккум, зарядник и dc-dc конвертер 3.6 в 5в для питания ардуины.

#нейротех

Что было сделано за последние 3 месяца:


1. PG-24. Долгострой и дорогой сервоприводый экзоскелет на следящей системе управления. Стабилизирован. Работает.
Ждет полевых тестов.
2.MS-06A. 5 канальный нейроинтерфейс. Собран и готов. Правда пока в одном тестовом экземпляре. Очень уж сложный вышел. Может снимать сигналы как с лобных долей так и "сканировать" основные области. Ждет более сложного ПО. Пока что только может снимать данные.
3. Для заказов на сво переработаны ступни моделей PG-25/23. Сам корпус тот же, но крепление перестроено и добавлены шипы.
4. Разработан новый вариант крепление тяжелой брони для модели 23. Отправлен заказчику. Вроде неплохо вышло.
5. Ну и стабилизация M-12. Молоток для оценки размеров.