ЭкзоМех

https://vk.com/@exomech-ekzoskelet-man-amplifie-kornuollskoi-laboratorii-aeronavtiki

Обожаю читать про старые скелеты! Столько всего уже было сделано, и приходится повторять. Раз за разом.
Вот, например, экзоскелет на гидравлике американский 1961 года. Уже на стадии макетных тестов. Прошло 64 года, а мы все тут же.

Очень интересная штучка. Собрал всё что можно было - документацию сборочную, тесты и даже газетные статьи.
#Экзоскелет

У меня в ближайшее время очень поменяется процесс производства.
Но остается 3 скелетика от текущего. Два экзоскелета Pg-23 и один PG-25. Скелеты без полочки, тактического пояса, спины и модификаций.
!!!!!!!!!!!!!!!!
Отдаю по себестоимости почти т.к. нужно освободить место под новые.
Модели Pg-23 отдаю за 15к
Модель Pg-25 отдаю за 25к.
!!!!!!!!!!!!!!!
Напомню, пассивный экзоскелет PG-25 – это идеальное решение для страйкболистов, военных, туристов, рабочих и курьеров, которым необходимо переносить тяжести с максимальным комфортом и эффективностью. PG-25 представляет собой усовершенствованную версию своего предшественника PG-23 и отличается от него повышенной прочностью.

Экзоскелет PG-23 – это внешний носимый опорный каркас, который в отличие от активных экзоскелетов не требует дополнительных источников энергии для своего функционирования. Он использует только силу мышц человека, что делает его идеальным выбором для длительного использования в любых условиях.
Если интересно то пишем.
@lplague

Хочу поделиться моделью для сборки (или даже вернее сказать 3д чертежом) активного протеза для ног.
Супер актуально сейчас! Есть крепление уже под приводы в ступне и колени. Можно ставить линейные приводы или же какие то пневмо/гидро поршни. Выглядит очень красиво и сделана правильно.

Искал я тут нам новые статейки по экзоскелетам и себе лично по двуногим роботам и нашел вот это...

Как говорится - искал медь, а нашел золото) Решил нам реквизировать.

Если кратко то это сборник статей по бионике наших не_очень_товарищей с НАТО. В статьях рассматриваются вопросы по бионической оптимизации, по моделировании органической памяти, рассматриваются различные системы обучения на основе необычных биологических алгоритмов, всякие системы управления протезами.

Сборник составлен аэрокосмической медицинской группой. Нам будет интересна не столько инфа тут сколько отправные точки. Теперь мы знаем что у не_очень_товарищей с НАТО есть аэрокосмическая медицинская группа, были работы по бионике и там наверняка есть чем ещё поживиться)

У многих может возникнуть вопрос - зачем же городить такого сложного, большого и дорогого робота как в посте ниже?
Можно же провести моделирование, расчеты, сделать чертежи и все будет идеально!
Да, будет. Но на бумаге и в отчетах. Это ли мы хотим? Нет!
Если не ставится цель попилов то разработка начинается с макетов, конечно же если знаком с теор.базой.
После того как макет будет работать и будут проведены тесты (а это самая длинная стадия), можно спокойно переносить в чертежи и начинать репликацию. Создав робота полностью в реальных и живых условиях ( а не в лаборатории) можно будет создать робота который будет уже на стадии идеи и макета нести основные особенности нашей инженерии. Нам необходимо, чтоб робот был простой и надежный. Чтобы компоненты не стояли как машина. Чтобы даже аутист понимал как оно работает. Чтобы можно было ремонтировать и модифицировать прям в гараже .
Купив крутых роботов собак с али этого не будет. У китайцев много крутых штук. Но мы не китайцы и их машины уже показали это.

А тем временем мой маленький 1.3 метровый робот на пневматике продолжает развиваться.
Я стараюсь поменьше про него говорить т.к. это ну очень экспериментальный проект и не факт что будет хорошо. Но вчера были проведены полные пневмотесты, проверены все тесты и все реле. Проверена система питания и предохранители.
Проверены все 32 клапана
И всё просто идеально! Ноги двигаются, алгоритм тестовый отрабатывается, а компрессор жужжит и качает.

Специально убрал фон чтобы было лучше видно что внутри (хотя все равно не видно наверно) и это пока без 2 ресиверов и блоков аккумуляторов.
Напишу код наглядный и обязательно покажу в работе. Осталось чуть чуть.

Мой друг и коллега Олег Шабуров выкатил трейлер своей игры!
В игре будут реальные экзоскелеты и много того что нам нравится.

В трейлере же геймплей за одного из трех персонажей, что попал в зону 66 и ищет мифическую тайную комнату чтобы загадать желание.

Собственно вот над чем я работал январь-февраль.
2 активных экзкоскелета ног - PG-24 и PG-23(в).

PG-24 намного более тяжелый и с встроенной гибкой спиной. На которую уже закреплена электроника и аккумы. Куча датчиков. Часть в ногах, а часть в спине.

Уже запроган минимальный рабочий алгоритм, но самое интересное иное получилось. Приводы совсем не мешают ходить даже если не запитаны т.е. скелет без подачи питания работает в пассивном режиме и полностью как модель PG-25 (тяжелый пассивный). Они даже похожи.
Но если нажать на пульте кнопку включается активный режим и он начинаем усиливать движения.

Модель 23 в свою очередь может работать только по алгоритму и чтобы перевести из пассивного в активный режим нужно смонтировать/демонтировать активный модуль.

Когда будет хорошая погода обязательно будут ходовые тесты на улице, но в подвешенном состоянии всё идеально и все готово. После тестов могу со спокойной совестью идти дальше, а дальше у меня руки и модули для погрузки разгрузки.
#экзоскелет

Активный экзоскелет ног готов. Он дешевый и простой. Для его сборки не нужно быть зав. кафедрой математики в МИФИ. И вроде бы всё хорошо.

Но у меня есть предложение для жителей Твери. Экзоскелет конечно же НЕ МЕДИЦИНСКИЙ, но уверен есть желающие попробовать его в этом ключе.
Если среди подписчиков есть люди с Твери и у них есть проблемы с ногами то пишите. Я приеду, всё привезу и помогу. Попробуем встать, сесть, походить.
Почему только с Твери? Потому что мне близко. Мало ли что сломается или мне нужно будет по факту допиливать.

Особый интерес канеш к нейродегенеративным заболеваниям и всяким инсультам. Т.е. важно чтоб кости были целые.

Что это даст человеку? Увидеть что решение его проблемы есть или скоро будет. Что над ним работают. Что может быть оно уже готово.

Что это даст мне? Я увижу что иду верным путем.

Если кто надумает то писать в лс @lplague . Предложение актуально будет очень долго.

Покажу ещё какие аккумы я использую всегда в активных и объясню почему.

Я использую сборки которые делаю сам их 18650 банок. Ставлю свой BMS контроллер, зарядник от усб и проверяю каждую баночку.
Сборки я потом заливаю эпоксидкой или же силиконом. На фото они без заливки.

Почему не использовать китайские готовые? Это же очевидно более простой путь. Все очень просто. Вранье по емкости и КРАЙНЕ низкая надежность. Обычно вранье по емкости от 3 и более раз. т.е. пишут 9000 мач , а по факту будет 3000 мач. Это ещё в лучшем случае.
Собирая сборки можно каждую банку проверить и собрать нужную емкость и точно быть уверенным в надежности.

Сбоку от моих сборок китайский пусковой аккум как раз. На первой фотке аккум для PG-24 на 24в и вроде бы 10 ач, а на второй маленький блок на 12в и 5 ач. Аккумулятор пусковой имеет примерно такие же параметры, но в 4 раза более большой.
Собирая блоки можно сэкономить массу, увеличить надежность и сделать акккум такой формы какой нужно. Например в виде пояса.

И видео. Как же без видео с работой?

В первом видео экзоскелет отрабатывает алгоритм сесть и встать.

А второе это ходьба. Алгоритмы пока ещё не самые точные, но это уже мелочи. Теперь можно шлифовать спокойной не волнуясь о изменении компонентов.

Ну и первый пост!

Ещё в прошлом году, а если быть точнее летом, я разработал активный модуль для моего серийного Pg-23. И всё в нем было хорошо, но мощность приводов в 2кг тяги это было не то что нам нужно.
Был иной путь - PG-24 т.е. скелет на мощных сервах. Его разработка заняла много времени и много ресурсов. И что хуже всего он вышел реально дорогой.

Какой смысл делать игрушки в которые можешь играть ты один?

Я переработал активный модуль и теперь там стоят мощные линейные приводы! Они тянут каждый по 50 кг! Т.е. ноги могу тянуть по 100кг, но конечно же в реальности будет меньше.

И при этом сама система не стала дороже. Т.е. активный модуль остался без изменений. И что самое важное все уже приобретенные модели Pg-23 можно спокойно модифицировать самому. Просто закрепил приводы и всё. Весь активный модуль это маленькая подсумка и 4 привода.

#Экзоскелет

Channel photo updated