Собственно вот над чем я работал январь-февраль.
2 активных экзкоскелета ног - PG-24 и PG-23(в).

PG-24 намного более тяжелый и с встроенной гибкой спиной. На которую уже закреплена электроника и аккумы. Куча датчиков. Часть в ногах, а часть в спине.

Уже запроган минимальный рабочий алгоритм, но самое интересное иное получилось. Приводы совсем не мешают ходить даже если не запитаны т.е. скелет без подачи питания работает в пассивном режиме и полностью как модель PG-25 (тяжелый пассивный). Они даже похожи.
Но если нажать на пульте кнопку включается активный режим и он начинаем усиливать движения.

Модель 23 в свою очередь может работать только по алгоритму и чтобы перевести из пассивного в активный режим нужно смонтировать/демонтировать активный модуль.

Когда будет хорошая погода обязательно будут ходовые тесты на улице, но в подвешенном состоянии всё идеально и все готово. После тестов могу со спокойной совестью идти дальше, а дальше у меня руки и модули для погрузки разгрузки.
#экзоскелет