Очень частой проблемой при построении роботов и скелетов является непонимание какие собственно нужны приводы по силе. Хоть приблизительно
Мнение тут разнятся - от пару кг тяги ,как в коммерческих простых скелетах, до 10 тонн , как в некоторых теор. концептах.

Поделюсь статьей где проведен анализ и измерение необходимых моментов силы для ног. Для самого базового хождения.
Относительно этих данных можно уже отталкиваться.