Поделюсь очень полезной и важной книгой для проектировки экзоскелетов .
Можно сказать это учебник по эргономике и кинематике экзоскелетов.
В книге рассказано как сделать правильные суставы и какие у них должны быть углы. Как нужно организовывать корпус и каркас.

Рассмотрены прототипы как примеры реализации. Очень много математического обоснования, но понять вполне можно.