упругостью мышц
...своеобразие мышечного волокна как универсального двигателя нашего тела настолько велико, что нельзя пройти мимо него, не приняв в расчет его важных последствий.
Вся трудность использования поперечнополосатого мышечного волокна в качестве двигателя состоит в том, что он приводит кости в движение посредством тяги (мышечные волокна не способны толкать вследствие своей мягкости), но тяга эта не жесткая и точная, а упругая.
То, что мышечные волокна могут работать только в одну сторону, только тянуть, но не толкать, — это еще не беда. Осложнение... в другом: в упругой податливости мышечной тяги.
Управление подобной системой оказывается возможным только при посредстве непрерывного контроля какого либо «органа чувств», да и то сначала требует порядочной ловкости.
Мы снова возвращаемся к тому же самому принципу, который в свое время позволил природе преодолевать избыток степеней свободы подвижности и даже проявить по отношению к их количеству высокую щедрость.
Это — принцип контроля над движением при помощи чувствительной сигнализации: спасительный принцип, который выручает и на этот раз.
Если при одинаковых потягиваниях могут в разных случаях получаться различные движения, это значит, что двигаемый стержень не обладает вынужденным движением, т. е. имеет избыточные степени свободы.
Только в данном случае придется для различения обозначить эти особые степени свободы как динамические, зависящие уже не от свойств подвижности органа, а от особенностей его силового обслуживания («динамика» — учение о силах).
Разумеется, если выход из положения в принципе найден, то уже не составляет большой разницы, преодолевать ли сотню кинематических степеней свободы («кинематика» — учение о подвижности) или приплюсовать к ним еще полсотни динамических степеней свободы на придачу.
Николай Бернштейн "О ловкости и ее развитии".
Изучить подробнее:
https://a-mov.ru/books/bernstein-o-lovkosti/014.html
Купить книгу:
https://www.ozon.ru/seller/izdatelstvo-klinopis/