Столкнулся с таким понятием как "Кватернион". На самом деле о них говорилось ещё во второй главе, но особых подробностей там не было. Вот цитата из книги:
Кватернионы представляют собой математическую конструкцию для представления вращения объектов. Они отличаются от углов Эйлера, то есть используемого нами подхода с осями X, Y, Z. Помните обсуждение тангажа, рысканья и крена? В этом случае вращения были представлены с помощью углов Эйлера. Кватернионы… совсем другие. Объяснить их природу сложно, так как для этого нужно углубиться в запутанные дебри высшей математики, включающие в себя движение через четыре измерения. Если вам требуется детальное объяснение, попробуйте прочесть документ http://wat.gamedev.ru/articles/quaternions (Ссылка не работает).
В тот момент я решил особо не заморачиваться, так как операции мне показались интуитивно прозрачными. Но с пониманием кода седьмой главы уже возникли проблемы. Очень не хотелось оставлять за спиной белых пятен, поэтому три дня курил матчасть: углы Эйлера, Кватернионы и gimbal-lock.
📚 Вот материалы, которые мне помогли:
1. Отличная статья на хабре, в которой объясняются Кватернионы. Я немного приблизился к их пониманию читая этот материал.
2. Статья про Gimbal Lock - достаточно просто рассказано. Возможно, полностью не раскрывает проблему интерполяции, но в первом приближении понимание даёт.
3. Подробный материал про кватернионы на практических примерах. Тут, кстати есть про интерполяцию.
⸻⸻⸻⸻⸻
Итог: полного понимания кватернионов пока нет. Вернусь к ним позже(наверное).
На данный момент главное, что я понимаю код, который пишу. Все сложные операции, для понимания которых необходимо хорошо знать теорию происходят под капотом классов Unity, так что сильно буксовать тут большого смысла нет.
Двигаюсь дальше.
#Заметки