🚗 Два мотора, которые работают наоборот
У моего робота два типа двигателей, и они устроены по противоположным принципам. Пока разбиралась — залипла. Рассказываю.
Почему гусеницы, а не колёса
Гусеница распределяет вес по всей своей длине, а не по четырём точкам. Отсюда:
— переезжает пороги
— разворачивается на месте
Как танк поворачивает без руля
У робота нет рулевого механизма вообще. Поворот делается разницей скоростей двух гусениц:
Обе вперёд → едет прямо
Левая вперёд, правая назад → крутится на месте вокруг своей оси
Левая быстрее правой → плавная дуга
Два мотора — две философии
🔵 DC-мотор с редуктором (крутит гусеницы)
Вращается бесконечно. Управляешь скоростью и направлением.
🟢 Сервопривод (двигает руку)
Крутится только в диапазоне 0–180°. Управляешь углом, а не скоростью.
Самое красивое: командует ими один чип
И моторами, и сервоприводами рулит один PCA9685 — через ШИМ, импульсами. Но смысл импульса разный:
для серво ширина импульса = угол
для мотора ширина импульса = скорость
#robotics