Робот-рука взяла кирпичик LEGO: что под капотом
Потестила захват предметов на AdeeptTank Raspberry Pi. Рука — 4 степени свободы: плечо, локоть, кисть, захват. Для опускания и захвата работают три из них — плечо, локоть и захват; кисть отвечает за вращение. Каждый сустав — сервопривод на плате PCA9685 (I²C, адрес 0x5f).
Как управляется:
— серво понимает не «угол», а ширину импульса: 500 мкс = 0°, 2400 мкс = 180°, 50 Гц;
— в коде: servo.Servo(pca.channels[ch], min_pulse=500, max_pulse=2400).angle = 90.
Позу подбирала интерактивно — скрипт двигает сустав на 5° за команду и не пускает за безопасные пределы.
Следующий шаг — «чувство захвата» по току серво. Так работают промышленные захваты.
Степень свободы — одно движение.
Углы можно не подбирать руками, а считать. Зная длины звеньев и углы, положение клешни выводится по формуле: x = L₁cosθ₁ + L₂cos(θ₁+θ₂), аналогично y. А обратно — от точки к углам — идут через якобиан: матрицу «на сколько сдвинется клешня при малом повороте каждого сустава».
#роботетхника