🤖 Adeept Tank поехал. Часть 3 — манипулятор и движение

Робот собран, запущен и слушается команд. Сегодня разбираем, как устроена рука и как заставить его ехать.
🦾 Манипулятор: 4 сервопривода на одной микросхеме

Все серво висят на плате PCA9685 (адрес 0x5f на шине I2C). У каждого сустава свой канал:

0 — плечо, поднимает всю руку
1 — локоть, сгибает посередине
2 — запястье, поворот кисти
3 — захват, клешня
4 — наклон камеры

⚙️ Как задаётся угол
Серво управляется не напряжением, а шириной импульса при частоте 50 Гц:

500 мкс → 0°
1450 мкс → 90° (центр)
2400 мкс → 180°

Нейтральные положения прописаны в переменных init_pwm0…7 — при старте робот разгоняет туда все серво.

🚗 Движение
Гусеницы крутят два мотора — M1 и M2.

📹 Камера и веб-управление

Софт Adeept стартует автоматически при включении. Веб-интерфейс на порту 5000: живое видео с камеры, кнопки движения и манипулятора, телеметрия.
#robotics