Люблю лето за возможность спокойно чинить всё, что дети успели сломать за зиму 😄

Сегодня занялись нашим проектом «Кислинка». Весной полноценно посоревноваться с этим роботом не получилось: по доброй традиции его собрали в ночь перед стартом, поэтому конструкция осталась, мягко говоря, сыроватой.

Список проблем накопился внушительный: мёртвый двигатель — благо, ещё семь в строю, — нехватка питания, самопроизвольный откат прошивки до базовой версии без поддержки видеостриминга и затопленный сервомотор манипулятора. Вдобавок обнаружились трещины в корпусе, о которых я писал ранее.
Начали с замены двигателя. Задача не из простых: среди паутины проводов необходимо отыскать нужные, аккуратно их перепаять, а соединения защитить клеевой термоусадкой, не пропускающей воду. Кстати, в мае мой ученик именно за такую работу получил приз в номинации «Мастер пайки».

Заодно модернизировали цепь питания и подняли напряжение до 24 В. В пике зафиксировали ток около 5 А. Теперь это действительно «взрослый аппарат»! Для манипулятора я уже приобрёл пару дорогущих сервомоторов с заявленной защитой IP68. Скоро они займут своё место на роботе. Правда, показатели китайские, поэтому дополнительная герметизация всё равно не помешает.

Что касается прошивки, то операционная система blueOS всё-таки грешит откатом к исходной версии, и я не знаю, что с этим делать. Тем не менее, «Кислинка» постепенно возвращается в строй. Надеюсь, к следующим соревнованиям мы успеем не только её собрать, но и как следует испытать. И желательно — не в ночь перед стартом 🤿🤖

#проекты #кислинка #тнпа #подводная_робототехника