🇺🇸 🇰🇷 Гуманоидные роботы. Конструкции захватов для рук. США. Корея

Boston Dynamics лишила гуманоида Atlas мизинцев, но сохранила силу и повысила ловкость кистей

Американская (по дислокации и происхождению) Boston Dynamics (с 2020 года контроль над этой компанией - у корейцев Hyundai Motor Group) представила обновлённую кисть для гуманоидных роботов Atlas.

Предназначенная для массового производства система получила 4 пальца и 13 степеней свободы. Предшествующая трёхпалая версия (GR2) обладала 7 степенями свободы и была рассчитана в основном на захват объектов; новая (GR3) должна позволить активно ими манипулировать, в частности, работать с разнообразными инструментами.

Приводы полностью герметизированы - через суставы не проходят тросы, повышающие уязвимость механизмов. Кончики пальцев и ладонь покрыты плотной сетью тактильных датчиков давления, что позволило ввести контур обратной связи.

Новая кисть «научилась» скользить кончиком большого пальца вдоль и поперёк остальных пальцев, выполнять точные щипковые захваты между большим и любым другим пальцем, выполнять трёхпальцевые захваты, а также брать и использовать инструменты с «курком» - дрели, гайковёрты, шлифмашины, гвоздезабивные пистолеты и сварочные горелки. Приводы с обратной связью обеспечивают важную возможность: робот может восстанавливать захват при проскальзывании.

Отказ от мизинца стал осознанным инженерным компромиссом. Говорят, главный инженер компании Зак Джекковски попросил инженеров на день скрепить скотчем мизинцы с безымянными пальцами и посмотреть, какие действия стали недоступны. Команда пришла к выводу, что обеспечиваемая мизинцем ловкость не стоила возможности добавить 3 дополнительные степени свободы. Кисть сохранила размер крупной человеческой руки и силу на уровне прежней версии - она способна удержать груз весом более 45 кг.

Новинка проектировалась под так называемый sim-to-real reinforcement learning: механика рассчитана на ее точное моделирование в симуляторе, чтобы политики управления можно было обучать в софте и переносить на «железо» с минимальной доработкой.

💎 Редизайн кисти отражает несколько важных сдвигов одновременно. Boston Dynamics отказывается от антропоморфного перфекционизма - копирования человеческой руки ради «биомиметики» в пользу инженерной прагматики, когда каждый элемент оправдан функционально и экономически. Конструкция «под симуляцию» делает кисть не просто манипулятором, а обучаемой системой: чем предсказуемее механика в виртуальной среде, тем быстрее и надёжнее происходит перенос обученных политик на реального робота.

Это часть более широкой стратегии: Atlas, разрабатываемый совместно с Hyundai Motor Group для развёртывания на автомобильных заводах, должен быть не только способным выполнять разнообразные операции с использованием инструмента, но и пригодным для массового производства, ремонтопригодным, дешёвым в обслуживании.

В этом контексте «лишний» мизинец - это не просто еще один сустав, а актуатор, еще один модуль в цепочке поставок и лишний риск его отказа в условиях конвейера. Так что логика и экономика в решении его убрать просматривается. С другой стороны, мне это напоминает попытку «улучшить природу». Интересно, Зак Джекковски тоже готов отказаться от своих «малополезных» мизинцев? ||

((фото - Boston Dynamics))

✓ подписаться на tg-канал PROrobots | зеркало - в Max