Хатха-йога — это вообще идея XX века. Там в чём интрига. В войсках британских колоний (да и вообще во всех армиях мира, в том числе в русской) была очень популярна гимнастика Мюллера. Среди офицеров и вообще. Как инструктора этой гимнастики в колонии проникали немецкие агенты. Англичане посмотрели и решили заменить.

Сначала своей армейской гимнастикой, но в Индии шло ни шатко ни валко. Нужно было что-то с местной спецификой. Был такой майсурский махараджа Раджа Вадияр IV. Ему подсказали. Он поручил своему придворному философу Шри Тирумалаю Кришнамачарье разработать национальную гимнастику для здоровья и выносливости индийских военных, взяв за основу английские упражнения, к тому времени уже имевшие руководства на санскрите.

Кришнамачарья скомпилировал эти руководства с какими-то древними текстами по йоге, добавил "духовности". Получилось что надо: нормальная такая изометрия + дисциплина + гигиена. В результате и сформировалась то, что на Западе стало известно как хатха-йога.

Сейчас, конечно, это имеет мало отношения. Всякие сидерские под брендом "йоги" понаделали совершенно авторских художественных комплексов утренней производственной гимнастики и аэробики.

Кстати. Что Система Станиславского это Раджа-йога я писал очень давно.