В этом видео наглядно показана работа режима управления по оборотам. Вместо привычного контроля тяги наш регулятор теперь умеет удерживать заданные обороты мотора. Это особенно актуально для соосных схем, где важна синхронизация.

В демонстрации участвуют два регулятора с активированной функцией drive_by_rpm(во второй части видео). Они физически не связаны друг с другом и управляются напрямую с полётного контроллера по протоколу bidirectional DShot для точного считывания оборотов.

Поддерживается управление и через обычный DShot, а также PWM. Однако учтите: при использовании PWM точность установки оборотов будет ниже.

Почему на видео обороты так отличаются в обычном режиме (по тяге)? Потому что у соосных моторов разное число витков (КВ), поэтому при одинаковом сигнале тяги они вращались по-разному. С новым режимом эта проблема решается!