Почему в английском осталось только -s окончание для множественного числа? Хотя как реликты также выжили слова типа mouse — mice, foot — feet, а также ox — oxen, child — children. В олдовом английском эта система была куда разнообразнее.

Было:

dæg - dagas - дни
æg - ægru - яйца
scip - scipu - корабли
sceap - sceap - овцы
duru - dura - двери
mus - mys - мыши
oxa - oxan - быки
sunne - sunnan - солнца

Во всём виноваты не только нормандцы с их завоеванием, но и редукция безударных окончаний, которую можно обнаружить уже в древнеанглийском языке во всех частях речи, причём эти изменения начались до завоевания.

Например, было scipu, стало scipe; было dura, стало dure.
Безударные окончания ослабевали, редуцировались и постепенно сливались и отваливались. В результате разные формы начинали звучать одинаково.

И тут на сцену выходят два самых живучих окончания — -as и -an.
Позже они тоже ослабнут до -es и -en, но к этому моменту остальные конкуренты уже почти исчезли. Поэтому именно их начинают распространять на всё большее число слов.

Форма на -en особенно закрепилась в южных и мидлендских диалектах.

devlen — дьяволы
engelen — ангелы
hevden — головы
calven — телята

Хотя в древнеанглийском это были: deoflas, englas, heafdu, ċealfru.

А вот окончание -es активнее использовали северные диалекты. Именно северная форма множественного числа постепенно распространяется и в итоге становится английской нормой.