咱们 [zánmen] и 我们 [wǒmen] — оба местоимения, и обозначают «мы».
我们 [wǒmen] — не включает слушателя, является местоимением, указывающее на то, что слушающий человек иногда не входит в категорию «мы».
我们一起去约会吗? [wǒmen yīqǐ qù yuēhuì ma] — Мы идем вместе на свидание?
咱们 [zánmen] — всегда включает слушателя
咱们去其他酒吧吧! [zánmen qù qítā jiǔba ba] — Мы идем в другой бар!