Легкое чтивно про EtherCAT, там внутри даже видяшкеа есть с его принципом работы. Один из немногих протоколов, который вполне вписывается в концепцию реального времени, но к сожалению с ним просто так не поработаешь по ряду причин, например он не открытый, а оборудование стоит немного дороже, чем "если можно, то подешевле", но, как мне кажется, имеет шансы занять свою огромную дол. рынку на ряду с profinet, дождаться только распространения Ethernet-APL, чтоб два провода, да на километр, да во взрывоопасные помещения. Но если у вас есть опыт работы с ним, то поделитесь пожалуйста.
https://www.controleng.com/articles/what-is-ethercat/