Figure Ai представила Helix 02 - единую нейросетевую архитектуру управления гуманоидным роботом.Figure AI представила Helix 02 - единую нейросетевую архитектуру для управления всем телом гуманоидного робота Figure 03, которая стала современным прееимником Helix, первой в своем роде универсальной модели VLA для высокоскоростного и непрерывного управления всей верхней частью гуманоида с частотой 200Гц, включая запястья, туловище, голову и пальцы. По заявлению компании, Helix 02 стала наиболее функциональной моделью Figure для гуманоидных роботов на сегодняшний день.
Helix 02 использует все тело Figure 03 как единый инструмент, например, закрывает ящики бедрами или поднимает дверцу посудомоечной машины ногой. Переход на новую архитектуру позволил компании удалить порядка 109 504 строки кода, отвечающих за координацию движений гуманоида .
В основе системы лежит новая архитектура, состоящая из трех уровней, - System 2, System 1 и System 0. System 0 отвечает за низкоуровневую моторику, управляя всем телом робота с частотой 1кГц. Она обучена на более 1000 часов данных о движениях человека на уровне суставов. Модель включает 10 миллионов параметров и обучается в симуляторе с 200 тыс. параллельных сред и рандомизацией условий, что позволяет напрямую переносить полученные там умения на реальных роботов.
System 1 выполняет роль зрительно-моторного контроллера и объединяет все сенсоры робота, включая камеры на голове и ладонях, тактильные датчики на пальцах, датчики положения суставов и т.д, с приводами. Это позволяет системе воспринимать тело как единое целое и адаптироваться к изменениям в окружающей среде в режиме реального времени.
System 2 отвечает за высокоуровневое понимание сцен и языка. Она генерирует семантические цели, которые System 1 в дальнейшем интерпретирует в двигательные команды, выполняемые System 0.
С использованием Helix и комплекса из тактильных датчиков на пальцах и камер, интегрированных в ладонь Figure 03, также стало возможным выполнять высокоточные манипуляции, которые ранее были недоступны: извлечение таблеток, дозирование точных объемов шприца и работа с мельчайшими объектами различной формы.
В ходе демонстрационного видеоролика работы новой нейросетевой архитектуры Figure 03 сумел разгрузить и загрузить посудомоечную машину в полностью автономном режиме, безошибочно выполнив 61 команду и автоматически исправляю возникающие в процессе работы ошибки. В компании считают, что на данный момент это самая сложная и длительная задача, автономно выполненная антропоморфным роботом.
Источник:
Figure 
