Pickalo

Примерно так может выглядеть в середине 2026 года около-промышленный bin-picking с бюджетным сетапом (без RL, с вычислением позиций).

Инференс: RTX 4090; единственная RGB-D камера Realsense D435i камера на запястье. Исходников нет, но используются open source проекты: BridgeDepth для работы с бликовыми объектами; Mask R-CNN выделяет экземпляры объектов и подаёт ROI (region of interest - нужный фрагмент в кадре) в SAM-6D, который оценивает 6D-позу по CAD-модели, без обучения под конкретные детали. Вклад авторов состоит в Pose buffer, который накапливает оценки за серию кадров и голосованием фиксирует ориентацию, чем устраняет дёргание на симметричных деталях. Позиции захвата вычисляются предварительно (метод) и подбираются исходя из коллизий в сцене.

Производительность 600 захватов/час с успешностью 96-99% на UR5e. Проект разработан при сотрудничестве Итальянского Технологического Института и компании Camozzi.

https://arxiv.org/abs/2604.04690

#binpicking #6dpose #ur5e #sam6d