В начале года писал про классное устройство телеуправления Prometheus от команды из Сколтеха. Toyota работает примерно в том же направлении и выпускает YUBI (Yielding Universal Bidigital Interface) - VR-based приспособление для записи данных о манипуляциях, тоже открытое, потомок UMI 2024. Внутри ESP32C6 и энкодеры AS5601, ПО макисмально комплементарно ROS2. Телеуправления, как такового, там нет, потому что нет самого робота - оператор просто пользуется YUBI и камерами, чтобы записать демонстрации, а на робота YUBI ставится уже в ходе автономного тестирования обученных policy. Соответственно, нет и сложной обратной связи по прилагаемого усилию (основная фишка и вклад Прометеуса). Авторы делают акцент на дешевизне, массовости и удобстве сбора данных - теперь каждому оператору не нужно иметь Aloha2 за $30K или дорогих коботов - достаточно пару YUBI и комплект видеокамер.

Статья
https://arxiv.org/pdf/2606.10244

Исходники
https://github.com/airoa-org/yubi-sw
https://github.com/Toyota/yubi-hw

#teleop #oshw #ros