✳️کنترل پاندول معکوس با استفاده از یادگیری تقویتی و کنترل پیش‌بین مدل (MPC) | پروژه عملی

1️⃣. یادگیری تقویتی (Reinforcement Learning):
- استفاده شده برای شناسایی اولیه سیستم و پایدارسازی
- پیاده‌سازی الگوریتم Q-Learning
- یادگیری تعادل پاندول بدون نیاز به مدل اولیه سیستم

2️⃣. کنترل پیش‌بین مدل (Model Predictive Control):
- طراحی شده پس از شناسایی سیستم
- ارائه کنترل بهینه با در نظر گرفتن محدودیت‌ها
- دستیابی به کنترل دقیق موقعیت و زاویه

3️⃣مشخصات سخت‌افزاری:
- موتور DC با گیربکس ۵۰:۱
- دو انکودر برای اندازه‌گیری موقعیت و زاویه
- میکروکنترلر STM32 برای کنترل بلادرنگ
- درایور الکترونیک قدرت طراحی شده

4️⃣مشخه کنترلی:
پایدارسازی خودکار پاندول در حالت عمودی
- مقاومت در برابر اغتشاشات خارجی
- کنترل همزمان موقعیت و زاویه
- دقت بالا در تعقیب مسیر مرجع

این ویدیو توسط جواد صفایی تولید شده و ناصر پاکار به عنوان مشاور علمی در تهیه ویدیو نقش داشته است.
🔹گروه و کانال تلگرام:
🆔 @MATLAB_House
@MATLABHOUSE

#پاندول_معکوس #یادگیری_تقویتی #کنترل_پیش_بین #رباتیک #مهندسی_کنترل #اتوماسیون