مثلث پنروز، يكی از معروف ترين اشيای غيرممكن است كه هم‌نام رياضی-فیزیکدانی به اسم راجر پنروز نامگذاری شده، زیرا وی به‌شکل مستقل این خمینه هندسی را بسط داد. خود پنروز این مثلث را عدم امکان در ناب‌ترین شکل ممکن توصیف کرده است. ~~~~~~ اولين بار اين شكل توسط هنرمندی به نام اسكار رويترز در سال ۱۹۳۴ به تصوير در آمد. از اين نوع اشيا بعدها در آثار موريس اشر بسيار به‌كار رفت و ما امروزه بيشتر اشياي اينچنين را با نام او می‌شناسيم. اشيا غيرممكن، اشيائی هستند كه از نظر فيزيكی وجودشان در جهان سه بُعدی غيرممكن است، از میان این مواردِ غیرممکن می‌توان همین مثلث پنروز و راه‌پله پنروز را مثال زد.