Касимовское ханство образовалось на берегах Оки во времена Василия Темного. Сын казанского хана Касим получил от него за службу Звенигород, а потом Городец Мещерский, которому досталось ханское имя. Татары называли город Ханкермен – Ханская крепость.

Москва приглашала чингизидов «на украйну в Мещеру», чтобы укреплять конницу за счет служилых татар – по примеру литовских князей, которые создали возле Полтавы вассальное Мансурово княжество.

В 1467 году Касим построил белокаменный минарет, памятник исламского зодчества, напоминающий минареты Хивы. Рядом находится мавзолей Шах-Али хана, где похоронена его жена – последняя казанская правительница Сююмбике.

Крещенный касимовский хан Симеон Бекбулатович был номинально назначен Иваном Грозным великим князем всея Руси.

В Касимове сложились два татарских субэтноса – касыйм и мишари. Здесь родилась Сара Шакулова – первая татарская женщина-математик, выпускница Сорбонны, и певица Зюгра Байрашева, которая солировала в первой опере на татарском.