Покажу один интересный узел.
Это пневмоцилиндр с датчиком положения - сервопневмоцилиндр.
И это очень очень важно.

Основным недостатком пневматики всегда считалась как раз сложность контроля. Легко уводить в крайние положения, но тяжело понять где цилиндр "сейчас".
Можно крепить датчики в виде длинных резисторов или же каких то крутилок, но у меня получилось вот такое более изящное решение на датчиках холла.

Очень интересно что если спрашивать нейросети о возможности использования пневматики или гидравлики в робототехнике или скелетах то ее ответ будет не очень радостный. Применение крайне ограниченное.
Но стоит добавить сервопневмоцилиндр и ответ будет совсем иным. Количество вариантов возрастает на порядки.

На данный момент я чисто проверил гипотезу и код очень очень сырой. Но уже можно смотреть без каких то сложных внешних узлов.
Решение подойдет и для гидроцилиндров.