Пока искал и проверял новые компоненты для роботов мне попался вот такой серв.

Серва состоит из моторчика, червячного редуктора и мозгов-драйвера.
Их там несколько видов таких, но все они примерно одинаковые. Очень сильные и медленные.
Имеют несколько методов управления. Можно как задавать угол через обычный код сервы через ардуино, а можно добавить один резистор и будет слежение за положением.
Для роботов мне такой не подошел, но для протезов очень даже. А если чуть усилить выходные звенья на мотор то можно использовать для мед. экзоскелета.

купить можно тут
https://ali.click/lmk6f11