Проведя довольно много времени анализируя результаты опытов с шагающими роботами пришла идея перенести часть узлов в скелеты.
И собственно вот. Новый экзоскелет PG-27 готов! Какие же тут особенности?
1. Очень подвижный пояс. Теперь ноги могут отходить в сторону и сводиться вместе. При этом всё еще пояс жесткий.
2. Убраны бедренные дуги, но вместо этого увеличена толщина.
3. С пояса в колено идет съемная тяга. Это позволят экзоскелету двигать колено одновременно с бедром. То есть как будто в колене тоже есть привод, но при этом его нет. А это уменьшение веса и упрощает управление. Тягу можно снять и тогда будет только активно бедро и пассивное колено.
4. Перестроена электроника. Теперь драйверы мощные моторов работают куда стабильней. А еще они вместе с небольшими батареями уместились в подсумки по бокам.
5. Спина же ждет другого модуля. PG-26 (экзоскелет рук) уже в производстве и скоро у меня будет первый образец.

Сейчас я монтирую для него систему управления. Постараюсь сделать максимально простой