Провожу сейчас активно опыты с ходячим шасси с новой кинематикой. (точнее проводил т.к. сейчас сгорел драйвер)
И вот хочу поделиться техническим решением для моторов или сервов. Ну и фотки своего чернового макета.

Бедра подсмотрел у китайских андроидов, а до колена сам дошел.
Очень уж меня съедала проблема что на колени нужно ставить отдельные приводы, а они тяжелые да и кушают немало. Но я заметил что если от бедра кинуть тягу то выходит тоже самое что и при работе сервы.
Это может пригодится как для скелетов так и для роботов. ОЧЕНЬ вероятно оно будет чуть чуть уменьшать подвижность и вариации движений, но многократно упрощает всё. Особенно для скелетов.


Бедра. Таких у меня решений еще не было, но они давно уже были нужны. В случае со скелетом они позволят разводить ноги и значительно упрощает одевание.
Для робота они просто необходимы для переноса массы.

#экзоскелет