Не смог я стерпеть неудачу с м-12 и решил попробовать иной подход. Сделать на сервах и линейках.


Всего неделька работы и могу показать новый макет - робота м-12.1!
От пневматической модели остался только основной корпус т.ч. можно считать это полностью новой моделью.
Ногах сервоприводы. В коленях стоят линейные приводы для стабилизации по высоте.
Из датчиков пока только магнитные энкодеры и гироскоп сверху, но потом на каждой ноге будет по тензору. Чтобы робот "ощущал" землю под ногами.


Сделано всё быстренько, дабы проверить идею да и пока энтузиазм не ушел.
Что ещё нужно:
1. Доделать драйверы линейных приводов чтобы они тоже управлялись кодом. Пока всё просто болтается.
2. Если всё хорошо то нарезать ноги в стали , а не как сейчас акрилом.
3. Стабилизировать код. Можно увидеть как иногда сбивается работа энкодеров и приводы дребезжат.
4. Дождаться когда придут остальные компоненты. Драйверов для линеек пока нет.
Может показаться странным что вместо драйверов моторов у меня стоят реле. Это норма.