Видео с работой PG-24
Система управления простейшая, но много и не нужно тут. Тензоры реагируют на силовое воздействие и пускают приводы. Силовое воздействие можно регулировать кодов. Да и вообще все параметры приводов можно задавать кодом.

Приводы резкие т.к. сейчас все настроено на вес ноги....но с ногой не будет видно как работает. Основной упор тут на простоту.

Как это организовано отлично описано в экзоскелетной методичке, которая выкладывалась много много раз уже.