🔧 Как объединить детальную механику и алгоритм управления в один замкнутый контур, если они созданы в разных средах?

C помощью косимуляции Engee и Euler!

В новом проекте моделируется система позиционирования груза на горизонтальной направляющей.

Механическая часть реализована в Euler:
🔸груз массой 100 кг движется по направляющей длиной 2 м;
🔸со сферическим звеном массой 2 кг его соединяет пружина жесткостью 80 кгс/м;
🔸движению противодействует сухое трение силой 5 кгс;

Алгоритм управления работает в Engee:
Релейный элемент с гистерезисом переключает целевое положение между 0 и 1,5 м. Базовая траектория с упреждением создает необходимое усилие и обеспечивает перехват звена, а ПИ-регулятор компенсирует ошибку положения. Коррекция ограничена диапазоном ±0,6 м, чтобы не сорвать контактный захват.

Engee передает в Euler командное положение привода, а в обратном направлении получает положение и скорость груза, скорость промежуточного звена и силу трения. Обмен выполняется с шагом 0,001 с по протоколу UDP благодаря пакету поддержки Euler платформы Engee.Интеграции.

✅ Результат симуляции
Получено устойчивое циклическое перемещение груза с перерегулированием не более нескольких сантиметров.

Такой подход позволяет проверять алгоритм управления вместе с детальной механикой контактов и трения еще до создания физического стенда.

➡️ Все материалы проекта выложены в Сообществе Engee

🏆 Школа анализа данных 24.08