Первое, что бросается в глаза - расщепление.

«Вот напридумывали же, ерунда какая» // «а вообще грустно, мои границы постоянно атаковались».

Второе, нечувствительность к границам вследствие того, что их не было в семье. Ходить в белье - это нарушение границ других людей. Они не выбирали видеть вас в трусах или тем более без них.

В случае, если родитель в трусах перед детьми - это инцестуозное поведение.

В норме, когда у человека все в порядке с границами, не может быть комфортно при ребёнке в трусах ходить взрослому человеку.