Записали видео о том как подключаться к низкоскоростной шине CAN. Она же FT-CAN (не путайте с FD).
Если правильно то: Отказоустойчивая низкоскоростная шина CAN.
Настолько больная тема, что просто оба глаза дергаются.
Применяется такая физика шины почти везде в сегменте управления комфортом и музыкой. VAG, MB, BMW, Ford, Mitsubishi, Peugeot и прочее и прочее.

Если коротко - не надо подключать 120 Ом между линиями шины и правильно настроить скорость, чтобы шина не ушла в аварию.Все.

А джойстик BMW запускается просто, файл с пакетами в следующем сообщении.

https://www.youtube.com/watch?v=GGXDCKnwoR4&t=2s