Нужно узнать ID текущей категории поста и поставить его в массив параметров нужных постов. Потом стандартным циклом выводить посты.

<ul>
  <?php
  $category = get_the_category();
  $cat_add_id = $category[0]->term_id;
  $real_id = get_the_ID();

  $args = array(
    'cat' => $cat_add_id,
    'numberposts' => 6
  );
 
  $query = new WP_Query( $args );
  if( $query->have_posts() ){
    while( $query->have_posts() ){
      $query->the_post();
      if ($post->ID != $real_id) {
      ?>
      <li>
        <a href="<?php the_permalink(); ?>">
          <?php the_title(); ?>
        </a>
      </li>
      <?php
      }
    }
    wp_reset_postdata();
  }
  ?>
</ul>