какое основное препятствие процессу создания полноценных антропогенных роботов?

Основное, это непонимание сути искусственного интеллекта и, как следствие, непонимание как к нему подступиться. Все подходы усижены квантованием и прочей магией. Да плюс к тому, гегемон, взявшийся за проект, традиционно для себя полетел на луну.
Однако, жизнь идёт своим чередом. Роевой интеллект кажется уже освоен, что вполне можно приравнять первичным директивам. То есть, комплекс формирования вторичных директив уже не за горами. Если программисты одумаются до введения в систему системы оценки вариантов, своего рода, цифровых эмоций, там дальше все должно уже само пойти