Я собрал манипулятор-роборуку для телеуправления через vrchat. Она использует костыль из IK и математики перемещения роборуки с заданной скоростью; благодаря им другие пользователи могут перемещать конечную позицию манипулятора в моём мире vrchat.
На демовидео я использую свой откалиброванный мир с passthrough-режимом.
Задержка перемещения низкая из-за того, что я получаю все положения цилиндра на своём ПК. Главный минус в том, что оператор не имеет обратной связи, поэтому устройство перемещается вслепую.
У меня нет большого опыта в робототехнике, так что я рад, что эта штука вообще двигается.
Эксперт систем тактильной отдачи qdot прокомментировал видео и сказал, что так делать не стоит:
1. Для перемещения "цилиндра" лучше использовать более крепкую конструкцию, чтобы не перегружать моторы длинными рычагами - как делают уже доступные на рынке машины;
2. Давать манипулятору так много степеней свободы тоже нет смысла - управление получается только хуже, а поворот всего манипулятора вокруг всей оси рискует оторвать цилиндр;
3. Без обратной связи действительно есть риск страдать от постоянных выскальзыванием цилиндра наружу из большого цилиндра, - партнёр делает всё вслепую