Когда открывается клавиатура, браузер может уменьшить только видимую область страницы. Область, относительно которой рассчитывается вёрстка, остаётся прежней, и закреплённая снизу панель оказывается под клавиатурой.
Директива
interactive-widget=resizes-content в viewport meta позволяет уменьшать обе области. Пример: <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0, interactive-widget=resizes-content">. В разборе viewport и interactive-widget показано, как это меняет положение фиксированных элементов.Поддержка есть в Chrome и Firefox на Android. В сентябрьском разборе автор проверил реализацию в WebKit, но она ещё не была доступна в публичном Safari. Форму с нижней панелью всё равно нужно проверить на iPhone и предусмотреть поведение для браузеров без этой настройки.