а вообще первый в мире шагающий механизм изобрел русский математик пафнутий чебышев еще в 19 веке. назвал это СТОПОХОД. основная идея шагающих механизмов - преобразование вращательного движения в прямолинейное (если упрощенно)

https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/6/6f/Tchebyshevs_plantigrade_machine.gif