По работе понадобилось изучить робототехнику. Для этого собрал дома роборуку.

В основе открытый проект немецких студентов HELENA. Не знаю, что там с немецкой педантичностью, но они опубликовали неполную документацию. Пришлось допиливать на ходу.

Кое-что перерисовал, оригинальную кастомную электронику заменил на контроллеры MKS с шиной CANBUS, точно такая же управляет всем в вашем автомобиле.

Самое интересное — управление этой рукой с компа.

Я в программировании не понимаю ничего и предпочитаю искусство. Поэтому всю систему, начиная с подключения CAN-адаптера и заканчивая интерфейсом с кнопками и солвером движений мне написал искусственный интеллект (Claude Code). ИИ развернут на мак-мини и с него же двигает роборукой.

Я ограничился довольно примитивным набором функций, просто чтобы понять как это все работает. Ни одного осмысленного применения роборуки для дома так и не придумал.

Видимо, для этого нужна еще одна роборука и две робоноги впридачу.