Планирование движения для ровера на ходовой Ackerman'а

Несмотря на прогресс в технологиях и развитие микроэлектроники, задача поиска оптимального пути по-прежнему является весьма тяжёлой для современных вычислителей — будь то CPU или GPU. Горизонт планирования у многих локальных алгоритмов (например, DWA, TEB, MPPI на CPU) как правило не превышает нескольких метров, а иногда и дециметров. Однако планирование на большой временной интервал и дистанцию позволяет алгоритмам лучше находить пути в насыщенных препятствиями средах и является важным элементом системы уклонения от движущихся, динамических препятствий. Для решения задачи создания модуля поиска пути с дальним горизонтом планирования в этой статье будет рассмотрен пакет локального планировщика MPPI-Generic, работающий на GPU. Он может работать в связке с планировщиком State Lattice Planner из ROS NAV2, но в этой демонстрации будет использоваться отдельно от него — как «универсальный планер». Тесты работы обоих пакетов планирования будут проводиться в самодельном Qt-OpenGL симуляторе автомобиля (пикапа), выполненном на C++ для более плотной интеграции с симулятором и удобного обращения к CUDA-ядрам MPPI-Generic.

https://habr.com/ru/articles/1039784/

Алгоритмы и Структуры данных