История создания этих войск начинается с середины 16 века. 1 октября (11 октября по новому стилю) 1550 года произошло исторически переломное событие в строительстве и развитии регулярной русской армии. В этот день царь всея Руси Иван IV (Грозный) издал Приговор (Указ) «Об испомещении в Московском и окружающих уездах избранной тысячи служилых людей», который, по сути, заложил основы первого постоянного войска, имевшего признаки регулярной армии. Вскоре были предприняты меры и по комплектованию поместного войска, установлено постоянное пребывание на службе в мирное и военное время, организовано централизованное управление армией и ее снабжение.