Хочется сказать пару слов про планирование. Линейные планы (т.е. такие планы, где не ставится под сомнение успешное завершение каждого пункта и порядок пунктов никогда не меняется, как правило такие планы еще и последовательны) можно построить не для всех задач, к сложным задачам, в которых есть большая доля исследовательской работы, не применяются линейные планы, вместо этого лучшее что можно придумать - дерево принятия решений, при этом глубина такого дерева, естественно, не может быть большой.
Поэтому R&D задачи можно решать только короткими итерациями, определяя канву ближайшего развития. Бюджетные организации не очень любят такие штуки, поэтому скидывают такие задачи на подрядчиков (потому что договорные сметы относятся к "линейным" планам).
Если вы занимаетесь R&D, то попытайтесь донести до своего руководства, что невозможно совместить обычное линейное планирование и R&D. Вроде бы очевидная вещь, но буквально только что закончил общаться с ребятами, которые сделали красивые планы, получили под них деньги, и теперь не знают как выполнить планы, потому что все пошло вообще не так как ожидалось, а заказчик хочет получить результат предусмотренный договором.