Ковиряю Ardupilot, ніколи не занурювався всередину, завжди дивився на нього як на якусь абстрактну прошивку з купою фіч.
А виявилось шо ардуха хоститься на ChibiOS, досить цікавій RTOS (ріалтайм операційка) https://youtu.be/jsDSUvgbqBY
Воно швидке і детерміноване, має статичну аллокацію памʼяті, начебто найшвидший скедулер та нативний відточений HAL.
Арду не завжди була на Chibi https://youtu.be/y2KCB0a3xMg
Post #1426
1.69K