ВОДы:
https://www.twitch.tv/videos/2817633315
https://www.twitch.tv/videos/2819190117


Стрим закончил, проект получился прикольный и много нафармил с него полезной инфы для себя и для ЛЛМ. Дальше надо переносить на юнити и делать уже по-взрослому.
Я большой фанат итеративности, не люблю кидаться с порванной тельняшкой на самые сложные задачи с ходу, поэтому решил начать вот с этого маленького эксперимента и по результатам сделать следующую итерацию больше и крепче.

Небольшой рекап того что я делал и зачем. Давно сидела мысль в голове что было бы прикольно сделать симулятор мехов на роботизированных ногах которые ходят сами, под управлением алгоритмических мозгов а не так как сделал аниматор в майке. Все роботообразные игры меня не прикалывают потому что в движения заложено слишком много человеческого дизайна и эстетики, что в принципе выглядит обычно красиво но не более. Реальность диктует немного другие правила поэтому бостонский Биг Дог бегает так как должен бегать робот такой конструкции, с максимальной эффективностью и без эстетических выебонов.

Для этого нужно придумать прототип функционального каркаса с сервоприводами и амортизаторами, и сделать виртуальные мозги чтоб все это работало в синхроне и могло переставлять лапками основываясь на телеметрии обстановки вокруг.

Вот и решил начать с малого, простой прототип на джаве, с одной целью - научить робатов переставлять ногами и балансировать платформой-подносом.

Чтоб сделать этот процесс веселее, ввел процесс эволюции, где все роботы начинают с хреновенькими компонентами, и могут их улучшать зарабатывая очки на доставке пива. Доставка пива - главная цель в их маленькой никчемной жизни, поэтому стараются изо всех сил. PCU позволяет балансировать энергию между сервоприводами и амортизаторами, так что можно пустить больше в ноги для быстрой ходьбы, рискуя потерять баланс, и наоборот. Дополнительно робаты могут менять геометрию ног если это как-то помогает вырываться вперед.

Маленький мозг учится принимать решения по эволюции, запоминает че работает, че не работает, и сохраняет хорошие дизайны в банк памяти (DNA) чтоб потом заимствовать оттуда, не придумывая каждый раз с нуля. У всех трех роботов своя ветка ДНК, под конец забегов они начинают визуально отличаться друг от друга.

Как сказал выше, все наработки пошли в новую версию проекта который будет строиться на Юнити с GPT 5.6 Sol в полу-афк режиме.